DVL Velocity Aiding in the HUGIN 1000 Integrated Inertial Navigation System
Abstract
The RDI WHN-600 Doppler Velocity Log (DVL) is a key navigation sensor for the HUG1N 1000 Autonomous Underwater Vehicle (AUV). HUGIN 1000 is designed for autonomous submerged operation for long periods of time. This is facilitated by a low drift velocity aided Inertial Navigation System (INS). Major factors determining the position error growth are the IMU and DVL error characteristics and the mission plan pattern_ For instance, low frequency DVL errors cause an approximately linear drift in a straight-line trajectory, while these errors tend to be cancelled out by a lawn mower pattern_ The paper focuses on the accuracy offered by the DVL. HUGIN 1000 is a permanent organic mine countermeasure (MCM) capacity on the Royal Norwegian Navy MCM vessel KNM Karmoy. HUGIN 1000 will be part of the NATO force MCMFORNORTH in fall 2004.
URI
http://hdl.handle.net/20.500.12242/734https://ffi-publikasjoner.archive.knowledgearc.net/handle/20.500.12242/734
Description
Jalving, Bjørn; Gade, Kenneth; Svartveit, Kristian; Willumsen, Are Baardsgaard; Sørhagen, Robert.
DVL Velocity Aiding in the HUGIN 1000 Integrated Inertial Navigation System. Modeling, Identification and Control 2004 ;Volum 25.(4) s. 223-236
Collections
Related items
Showing items related by title, author, creator and subject.
-
Eksponering for skyterøyk i pansrede kjøretøy
Author::Johnsen, Ida Vaa; Author::Johnsen, Arnt; Author::Karsrud, Tove Engen (2017-11-30)Under skyteøvelser med panserkjøretøy blir personell utsatt for skyterøyk. For å avdekke hvilke konsentrasjoner det gjelder, ble det bestemt at det skulle utføres målinger. I samarbeid med Forsvaret valgte Forsvarets ... -
Overvåking av sauer på Leksdal skyte- og øvingsfelt
Author::Johnsen, Ida Vaa; Author::Mariussen, Espen (2017-12-06)Forsvarets skyte- og øvingsfelt (SØF) inneholder metallforurensinger som bly (Pb) og kobber (Cu) fra ammunisjonsrester. Norske SØF er sjelden inngjerdet og kan derfor være en del av utmarksbeitet for dyr fra nærliggende ... -
Videreutvikling av forsvarssektorens innovasjonsmodell – trekantmodellen versjon 2.0
Author::Bjørk, Hanne Marit; Author::Iversen, Sigurd; Author::Skøelv, Åge; Author::Sendstad Ole Jakob (2018-10-16)Norsk forsvarsindustri har opplevd en betydelig utvikling i etterkrigstiden, noe som har gitt Norge en posisjon som nisjebasert leverandør av svært konkurransedyktige høyteknologiske produkter til et proteksjonistisk ...